基于高速开关阀的对称型气动肌肉并联关节研究

摘要：

总结了目前国内外气动肌肉并联关节的研究现状，阐述了基于高速开关阀控制的对称型气动肌肉并联关节的系统设计，分析了对称型气动肌肉并联关节的控制难点，给出了实现对称型气动肌肉并联关节高精度位姿轨迹跟踪目前已解决的若干关键问题以及所达到的控制精度，并探析了进一步的研究思路。

关键词： 气动肌肉 并联关节 高速开关阀 自适应鲁棒控制

作者: 朱笑丛 陶国良 曹剑

作者单位: 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;杭州310027

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）