液压驱动Stewart平台柔顺力控制器综合设计

摘要：

研究空间对接中液压驱动Stewart平台的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的液压驱动Stewart平台来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法。仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性。

关键词： 空间对接 液压驱动 液压Stewart平台 柔顺力控制 PID控制器 鲁棒控制器

作者: 赵慧 张尚盈 韩俊伟 阮祥伟

作者单位: 武汉科技大学机械自动化学院;湖北 武汉430081 中冶南方工程技术有限公司轧机事业部;湖北 武汉430074 哈尔滨工业大学机电工程学院;黑龙江 哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）