基于皮肤动态的操纵负荷系统模型仿真研究

摘要：

人手的皮肤给操纵杆作用面上增加额外的刚度与阻尼，使得人手通过质量-弹簧-阻尼系统作用于其上。在建立了操纵负荷系统各个子系统数学模型后，对比模型在有与无考虑人手皮肤动态，来评估皮肤动态对操纵装置的影响。仿真结果表明，考虑了皮肤动态导致在时域和频域上性能下降。最后，通过采用PID校正器来补偿皮肤动态给系统带来的影响，获得了很好的效果。

关键词： 操纵负荷系统 皮肤动态 模型仿真 航空工程 手操纵装置

作者: 黄文明 王辉

作者单位: 中国民航大学航空工程学院;天津300300

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）