超高压水射流船舶爬壁除锈机器人力学特性分析

摘要：

设计了一种超高压水射流船舶爬壁除锈机器人，具有承载250MPa超高压水射流除锈的功能。爬壁机器人采用履带式永磁吸附，由于存在壁面法向的超高压水射流力，机器人的吸附和上爬受到一定的影响。本文综合分析了爬壁机器人受壁面法向超高压水射流力作用的四种工况特性，推导了静力学和动力学方程，对爬壁机器人进行了力学分析，分析结果表明，超高压水射流力产生的倾覆转矩、机器人本体重心位置以及本体自重对机器人吸附和爬壁影响很大。

关键词： 超高压水射流 爬壁除锈机器人 力学特性

作者: 王兴如 弓永军 衣正尧 王祖温

作者单位: 大连海事大学船舶机电装备研究所;大连116026

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）