液压挖掘机神经网络控制的研究

摘要：

电液比例控制系统具有多变量、强耦合、非线性的特点。采用常规的PID 控制时，系统的控制性能对模型的误差比较敏感，在系统工况变化较大（如长行程、变负荷等工况）时，系统的总体控制精度不高，不能满足工作装置的控制要求。神经网络控制器具有的强非线性拟合特性为解决此类问题提供了一条有效的途径。本文以液压挖掘机的电液比例控制系统为对象，利用仿真试验手段对神经网络控制器应用于电液控制系统时的设计及参数调整方法进行深入的研究，以期利用神经网络控制器提高在高时变强非线性系统时获得良好的全局控制性能。本文首先介绍了液压挖掘机大臂液压比例控制系统的组成及控制要求，基于此电液比例控制系统的特点并结合神经网络控制理论基础，对神经网络控制器的设计方法进行探讨，在仿真过程中通过观察控制器参数对系统响应性能的影响作用对其进行调整，并利用其结果与PID控制器的控制效果进行比较以验证设计方法的正确性及控制器的自适应性与鲁棒性。

关键词： 液压挖掘机 电液比例控制系统 神经网络控制器 参数整定方法

作者: 韩露 高英杰

作者单位: 燕山大学河北省流体动力传输与控制重点实验室;秦皇岛066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）