SIMULINK环境下3RPS并联机构运动可视化研究

摘要：

由于3RPS并联机构自身的特点，其运动空间比传统的六自由度Stewart平台受到更多的约束，运动学分析也更复杂，尤其在复杂轨迹下平台的整体运动姿态很难直观的想象。因此，如果能将其运动过程可视化将具有很大的现实意义。文章根据3RPS运动学模型在Simulink环境构建仿真模型，利用S-function实现并联机构的运动可视化模拟。

关键词： SIMULINK软件 并联机器人 空间并联机构 运动可视化 仿真模型 S函数

作者: 张宏立 彭光正

作者单位: 北京理工大学信息科学技术学院自动控制系;北京100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）