基于凯恩方程的并联运动平台多刚体动力学建模

摘要：

运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统，由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小，因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平台的运动学方程，然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型，最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算，计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略，所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据。

关键词： 对接机构 并联运动平台 液压缸 多刚体动力学 凯恩方程 受力分析

作者: 代小林 丛大成 韩俊伟 李洪人

作者单位: 哈尔滨工业大学机电学院;哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电学院哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-10-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）