旋转运动柔性梁的时滞主动控制及其实验研究
本文对旋转运动柔性梁的时滞主动控制进行实验研究，揭示时滞的可利用性。首先对系统动力学方程进行线性化，得出包含时滞项的时滞动力学方程，然后对时滞动力学方程进行一种特殊形式的积分变换，得出形式上不含时滞项的标准形式的状态方程，控制律则可以针对该标准形式的状态方程进行控制。实验中采用交流伺服电机带动柔性梁旋转运动，柔性梁上粘贴有压电作动器，用于控制梁的弹性振动。实验研究考虑如下三种情况：（1）仅使用电机扭矩进行控制，电机扭矩存在时滞；（2）使用电机扭矩和压电作动器同时控制，仅压电作动器存在时滞；（3）使用电机扭矩和压电作动器同时控制，电机和压电作动器存在不同的时滞量。重点通过实验验证时滞反馈控制的可行性和有效性。
旋转运动柔性梁 主动控制 时滞动力学 积分变换 控制律 弹性振动
陈龙祥 蔡国平
上海交通大学工程力学系,上海200240
国内会议
杭州
中文
2008-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）