被动行走器高速行走的研究

摘要：

被动行走是一种新的双足行走机理，对它的研究可以为有驱动的双足机器人的设计提供借鉴。本文对直腿和有膝关节的无驱动纯被动行走器进行了仿真，讨论了模型参数变化对行走速度的影响，给出了具有很高行走速度的仿真结果。

关键词： 被动行走器 直腿模型 带膝盖模型 无量纲速度 双足机器人

作者: 祁峰 柳宁 李俊峰 宝音贺西

作者单位: 清华大学航天航空学院,100084

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国动力学与控制学术会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）