含摩擦双边约束多体系统的两类线性互补模型

摘要：

首先采用约束分解的方法将含摩擦双边约束多体系统转化成为单边约束多体系统。进一步给出两类线性互补(LCP)模型的建立方法。第一类线性互补模型是用第二类Lagrange方程建立系统的基本动力学方程，然后引入摩擦余量建立系统的LCP模型，该类模型只适用于平面运动系统。第二类线性互补模型是将摩擦锥线性化建立系统的混合LCP模型,适用于含摩擦的空间运动问题。第二类模型可进一步推广至含等式约束的多体系统，可采用第一类Lagrange方程建立系统的基本动力学方程，然后建立系统的混合LCP模型。结合算例对两类线性互补模型进行分析与对比。

关键词： 单边约束 双边约束 多体系统 线性互补问题 LCP Lagrange方程

作者: 富立 王琪

作者单位: 北京航空航天大学理学院,北京100082;河北理工大学理学院,唐山063009 北京航空航天大学理学院,北京100082

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国动力学与控制学术会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）