多关节上肢运动的最优控制
研究了人手做直线运动时，上肢冗余肌肉力的分配及相应的肌肉激活系数问题。针对无约束手端的直线运动其速度曲线具有单峰、钟型等特点，通过选取能够反映该特点的手端最小抖动原则得到其运动学方程。此外，将上肢骨骼视为刚体，将肩关节和肘关节处的连接视为柱铰链连接，选取合理简化的上肢两关节6 块肌肉，建立了上肢平面运动的动力学方程。将运动学方程与动力学方程联立，求解冗余肌肉力及激活系数的问题转化为有约束非线性多变量的优化问题，通过选取肌肉激活系数的平方和为优化目标，得到了各冗余肌肉力和相应肌肉激活系数的仿真结果，该结果与有关文献的结论相符。
上肢运动 冗余肌肉力 肌肉激活系数 最优控制 运动学方程
孙鹏伟 王士敏 王琪
北京航空航天大学理学院,北京100083
国内会议
杭州
中文
2008-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）