一类欠驱动旋转摆的非线性控制

摘要：

欠驱动系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。旋转摆属于典型的欠驱动系统，其控制目标是通过驱动杆的水平转动使欠驱动杆由稳定平衡位置到达非稳定平衡位置。针对旋转摆系统，文中设计了摇起和平衡两种控制器。利用基于能量的控制方法设计了摇起控制器，再由LQR方法设计了平衡控制器，两种控制器通过切换实现控制转换。最后通过仿真实验验证了两种控制器的可行性。

关键词： 欠驱动系统 旋转摆 能量控制 LQR法 非线性控制 平衡控制器

作者: 戈新生 姜文超

作者单位: 北京信息科技大学机电工程学院,北京1001921

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国动力学与控制学术会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）