双连杆柔性机械臂的主动控制研究

摘要：

本文对柔性双连杆机械臂的位置主动控制进行研究。首先给出系统的动力学方程，然后采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动运动方程和柔性臂的动力学方程，最后采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律。仿真结果显示，文中控制方法能够有效地控制机械臂到达指定位置，并且柔性臂的弹性振动得到抑制。

关键词： 双连杆柔性机械臂 压电作动器 位置主动控制 动力学方程 LQR法 控制律 弹性振动

作者: 杜欣 蔡国平

作者单位: 上海交通大学工程力学系,上海200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国动力学与控制学术会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

在线出版日期: 2008-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）