虚拟样机技术在并联机器人运动可靠性研究中的应用

摘要：

基于虚拟样机技术,应用ADAMS软件进行了3-RPS并联机器人运动可靠性的研究。首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。考虑各原始误差的随机性,利用随机抽样获得不同模型的实现,通过仿真得到机器人末端执行器的多组运动轨迹.后由统计计算得出任意时刻的机器人运动可靠度。重点阐述了如何在虚拟环境下模拟杆长误差、转动副间隙误差、球铰位置误差、驱动误差、杆件变形五种原始误差对机器人运动精度的影响。利用虚拟样机技术仿真得出的实验结果能为设计人员提供了一定的参考,适合于工程应用。

关键词： 虚拟样机 3-RPS并联机器人 运动可靠性 ADAMS12.0

作者: 孙志礼 杨强 闫明 吴冰 钟楠楠

作者单位: 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004 沈阳师范大学英语部,辽宁沈阳110004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第7届国际可靠性、维修性、安全性学术会议(The Seventh International Conference on Reliability,Maintainability and Safety)

会议地点: 北京

会议语种:中文

在线出版日期: 2007-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）