会议专题

液压6自由度并联机器人的控制系统研究

对液压伺服系统来说,此类系统是非线性时变的系统,通常具有大范围的参数变化和大时变负载干扰,对这样的工程应用情况来说,通常的PID控制器较难取得令人满意的动态响应。而对于六自由度并联机器人来说,这个问题进一步突出,主要表现在随着机器人的运动其单个液压缸的负载在较大范围内变化,同时机器人系统的各种参数误差、各种降阶处理以及建模时忽略的动态特性等,又进一步加大了控制的难度。所以在对液压系统的3阶数学模型控制构建了2阶模型参考自适应的控制器,达到满意的控制效果。

液压伺服系统 并联机器人 六自由度机器人 控制系统 自适应控制器

张旭 裴忠才

北京航空航天大学自动化学院;北京100083

国内会议

第五届全国流体传动与控制学术会议暨2008年中国航空学会液压与气动学术会议

北京

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2008-10-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)