并联平面平动机器人运动学分析及其仿真
提出了一种具有2个自由度的新型并联平面平动机器人,该机器人的运动平台和静平台之间由2个相同的分支相联系,每一支链都含有2个平行四边形机构,所有运动副均为转动副,其优点是运动副简单、末端为一刚体的平动.本文分析了其位置正、反解,并对其运动进行了模拟仿真.该机器人可广泛应用于切削加工、零件搬运及空间机器人的平动部分等方面.本文的分析结果可用于该机器人的设计、轨迹规划及实时控制中.
并联机器人 位置分析 运动学仿真
王冰 袁雷 李东阳
北华航天工业学院机械工程系,河北廊坊,065000
国内会议
威海
中文
213-216
2007-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）