机械手空间位姿控制的一种改进算法研究及仿真

摘要：

在介绍伺服控制机器人关节型机械手的组成及其空间位姿变换矩阵的基础上,针对具有关节轴平行特性的机械手提出一种空间位姿控制的改进算法,以改进机械手空间位姿控制算法的计算效率.仿真实验表明,系统动态响应的性能指标明显改善,从而提高了机械手空间位姿控制的实时性.

关键词： 空间位姿算法 关节型机械手 伺服控制机器人

作者: 潘盛辉 马兆敏 石玉秋 韩峻峰

作者单位: 广西工学院电子信息与控制工程系,广西柳州,545006

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国智能检测与运动控制技术研讨会

会议地点: 威海

会议语种:中文

页码: 198-200

在线出版日期: 2007-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）