SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制
干扰是影响机电伺服系统性能的主要因素.SCARA机器人的第一和第二2个关节伺服系统具有复杂的动力学结构.综合考虑实际系统中模型参数不确定性和系统外部干扰,提出了采用干扰观测器(disturbance observer,DOB)进行干扰抑制的方法.该方法对负载变化、模型不确定性等干扰均能有效抑制,且实现简单,在抑制周期性负载交变干扰上,优于传统PID控制器.在HL863-R101型SCARA机器人关节伺服系统中进行了实验和验证,实验结果表明,DOB对SCARA机器人关节伺服系统的干扰有较强的观测和补偿控制能力.
干扰补偿 参数辨识 干扰观测器 机器人 关节伺服系统
梅志千 刘德有 李向国
河海大学机电工程学院,江苏常州,213022
国内会议
威海
中文
149-152
2007-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）