基于模糊神经网络补偿的刚性机械手轨迹跟踪鲁棒控制

摘要：

对存在模型误差和外部扰动信号的刚性机器人,提出采用计算力矩和模糊神经网络补偿相结合的控制方法,实现了刚性机器人轨迹跟踪鲁棒控制.该控制方案不仅可以简单得到精确在线训练数据,而且克服了神经网络控制实时性差的弱点.仿真结果表明,采用模糊神经网络作为补偿控制器,既能消除不确定性对系统的影响,又能得到渐近收敛的跟踪误差.

关键词： 机器人 计算力矩控制 模糊神经网络 鲁棒控制 刚性机械手 轨迹跟踪

作者: 林雷 任华彬 王洪瑞

作者单位: 燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛,066004

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国智能检测与运动控制技术研讨会

会议地点: 威海

会议语种:中文

页码: 135-137,140

在线出版日期: 2007-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）