车载激光扫描仪外参数标定方法研究
“车载多传感器集成系统”是一套集成GPS、IMU和CCD相机等多种传感器为一体的移动测图系统，系统工作时需要通过GPS和IMU实时传递扫描线中心的位置和扫描仪的姿态，这样就必须确定激光扫描仪的中心与GPS天线中心之间的位置关系，以及激光扫描仪与IMU的姿态关系，即标定出激光扫描仪的外参数(三个平移参数、三个旋转参数以及一个尺度变换参数)。但是由于激光扫描仪的扫描中心和扫描光束都是不可见的，为此提出了一种激光扫描仪的标定方法：应用硅电池找出激光扫描线的准确位置;应用玻璃反射、透射激光扫描线，得到控制点在像方坐标系下的坐标;再通过全站仪测得控制点在物方坐标系下的坐标;最后通过三维坐标转换模型，应用改进的高斯-牛顿法编制程序求解出激光扫描仪的外参数并进行精度评定。
激光扫描仪 外参数 三维坐标转换 高斯牛顿法 移动测图系统
康永伟 钟若飞 吴俣
首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室，北京 100037 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室，北京100037
国内会议
南京
中文
453-457
2008-11-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）