MOTMAN-SV3X型焊接机器人运动学逆解的分析和处理

摘要：

本文深入探讨了SV3X型机器人的运动学逆解问题,首先利用D-H参数法确定了机器人的运动学规律,并由此提出了该机器人的运动学逆解问题。然后使用分解消元法求解出各个关节变量θi;结合机器人的工作空间,对运动学逆解空间进行分析,提出了多重逆解时的最优解搜索原则和无逆解时的处理方法,并经实验验证。

关键词： 焊接机器人 变换矩阵 位姿 逆解空间 最优判断准则

作者: 徐浩 张艳冬

作者单位: 辽宁工业大学 机械工程与自动化学院 辽宁 锦州 121001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中日机械技术史及机械设计国际学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 325-329

在线出版日期: 2008-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）