松软土壤环境中的月球车路径跟踪控制研究

摘要：

提出了一种基于运动分解的探测车路径跟踪控制方法,并考虑了月面松软土壤特性的影响,对车轮-土壤交互作用和车体-车轮的整车多体系统动力学进行了建模.在所建立的松软土壤环境整车动力学模型上,对基于运动分解的路径跟踪控制方法进行了相关工况的仿真。结果表明,基于运动分解的路径跟踪控制方法在松软土壤环境中,地形相对平坦、车速较低的情况下,能够控制探测车的路径和姿态取得很好的跟踪效果。

关键词： 月球车 运动分解 车轮土壤交互作用 路径跟踪控制 动力学模型 姿态控制

作者: 徐亚伟 刘良栋 陈建新

作者单位: 北京控制工程研究所,100190 空间智能控制技术国家级重点实验室,100190 北京控制工程研究所,100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第十三届空间及运动体控制技术学术会议

会议地点: 湖北宜昌

会议语种:中文

页码: 302-309

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）