非完整移动机器人的路径跟踪控制

摘要：

本文对于非完整四轮式移动机器人,基于人工驾驶思想,在有大初始偏差的情况下调整机器人的角度并规划临时路径,采用模糊控制技术,分别设计了角速度和速度控制器,实现了机器人跟踪路径的目的.通过对初始角度的精确调整,使得角速度模糊控制器变得简便,提高了跟踪的效率.对直线和圆形路径进行了跟踪仿真,结果表明跟踪效果良好稳定.

关键词： 非完整移动机器人 路经跟踪 模糊控制 人工驾驶 速度控制器 跟踪控制

作者: 赵伟 张勇

作者单位: 济南大学 控制科学与工程学院,山东 济南 250022

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国先进制造技术高层论坛暨第七届制造业自动化与信息化技术研讨会

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 141-146

在线出版日期: 2008-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）