激光制导测量机器人控制算法研究
激光跟踪测量系统是目前最新型的空间大尺寸坐标测量系统之一,具有精度高、实时快速、动态测量等特点;但在测量大型被测对象时,人工布点及测量过程繁杂,测量效率低,并造成被测对象几何形状变形,严重影响其测量精度.为解决以上问题,提出了新型的”光束运动一光靶跟踪”激光跟踪测量方法,并在此理论基础上,研究激光制导测量机器人技术,研制并开发了一种能够在水平和垂直被测对象表面上运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人.建立了机器人轮式运动学数学模型并对其运动特性进行了分析,给出了机器人位置跟踪控制算法、姿态跟踪控制算法和路径规划算法.通过激光跟踪仪和三坐标测量机对所提出控制算法进行了实验验证,结果证明了该算法的有效性与正确性。
激光制导 测量机器人 运动控制 激光跟踪测量 位置跟踪控制 姿态跟踪控制 路径规划
刘万里 曲兴华 欧阳健飞 王占奎
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072 河南科技学院机电学院,新乡,453003
国内会议
北京
中文
1530-1534
2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）