基于Q-GA的人工势场的移动机器人路径规划

摘要：

针对人工势场的路径规划具有目标不可达、合力为零而导致的陷阱,提出了一种基于改进人工势场模型和量子遗传算法相结合的移动机器人路径规划方法.在路径评价指标引入了路径安全性能和路径校正频率,采用量子遗传算法来选择人工势场模型的参教,从而克服其模型缺陷,同时实现了路径和安全性的优化.仿真结果表明,该方法能有效地提高路径规划的性能。

关键词： 移动机器人 人工势场 运动规划 量子遗传算法 路径规划 校正频率

作者: 张波涛 刘士荣

作者单位: 杭州电子科技大学,自动化研究所,浙江,杭州,310018;华东理工大学,自动化研究所,上海,200237 杭州电子科技大学,自动化研究所,浙江,杭州,310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 第19届中国过程控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 451-455

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）