弧焊机器人系统标定

摘要：

介绍了在研发昆山一号机器人的过程中所设计的标定工具坐标系的七点法和标定工件坐标系的三点法,实现了机器人工具坐标系及工件坐标系的标定.机器人工具坐标系的标定就是确定工具坐标系相对于末端坐标系的齐次转换矩阵.机器人工件坐标系的标定就是确定工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵.通过系统标定,机器人的定位精度达到了±0.5mm.实际的焊接试验表明该方法是一种可靠简便,精度高的系统标定方法,完全满足实际加工要求.

关键词： 弧焊机器人 工具坐标系 工件坐标系 系统标定 定位精度

作者: 赵娇娇 朱伟

作者单位: 江苏省焊接自动化工程技术中心,昆山华恒工程技术中心有限公司,江苏,昆山,215301

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东六省一市自动化学会第21届学术年会——福建省科协第八届学术年会卫星会议

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 31-34

在线出版日期: 2008-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）