基于机器人激光测距数据的三维扫描系统的设计与实现

摘要：

本文针对移动机器人视觉导航的要求,设计了一套采用高精度步进电机控制云台转动,从而实现利用二维激光测距雷达对机器人周边环境进行三维扫描的实验方案.具体过程为:首先利用最小二乘原理对系统进行标定,然后对室内环境进行了实景扫描,滤除初始点云数据中相对位置起伏很大的随机噪声点,最后应用Visual C++和OpenGL平台编写了三维点云数据显示和处理软件,显示三维重建的效果.实验结果表明,所提出的三维扫描实验方案能够完成移动机器人周围环境的三维重建.

关键词： 三维重建 激光扫描 三维扫描系统 移动机器人 激光测距数据 视觉导航

作者: 付梦印 李超 王美玲 杨毅

作者单位: 北京理工大学 信息科学技术学院 自动控制系 北京 100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第19届中国过程控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 434-438

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）