多机器人分解式路径规划与分布式导航
针对机器人运动规划的要求,提出了一种改进的蚁群算法,将其应用于多机器人分解式路径规划,能有效地规划从起点到目标点的最优或合理的避障路径.在多机器人运动过程中,采用”先到先服务”规则和启发式优先级策略对各机器人进行分布式局部导航,解决了多个机器人运动可能产生的路径冲突问题。仿真结果表明,改进的蚁群算法能明显地改善路径规划性能,局部避碰规则和策略有效地消解多机器人的路径冲突问题。
多移动机器人 改进蚁群算法 分解式路径规划 避碰导航 运动规划
刘士荣 毛琳波
杭州电子科技大学自动化研究所 杭州 310018 宁波城市职业技术学院信息学院 宁波 315100
国内会议
北京
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371-376
2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）