路径坐标系下欠驱动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

主要针对欠驱动机器人的几何路径轨迹跟踪问题进行了研究,控制目标为使机械臂末端从初始位置沿着特定轨迹运动到期望位置.建立了操作空间下及路径坐标系下的系统动力学方程.动力学方程中关节角度变量用路径参数变量代替,即在控制过程中只需对路径参数变量进行控制.对每个路径参数变量设计相应的控制规律,在驱动力矩受限情况下,利用控制规律相互切换的思想,当其中一个参数不易受控时切换到另外一个控制律,最终实现了轨迹跟踪的操作任务.最后以平面3R欠驱动机器人为例进行仿真实验,仿真结果验证了方法的有效性。

关键词： 欠驱动机器人 非完整系统 轨迹跟踪 路经坐标 驱动力矩受限 控制律

作者: 刘庆波 余跃庆 夏齐霄 苏丽颖

作者单位: 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124 北京联合大学机电学院 北京 100020

会议类型: 国内会议

会议名称: 第19届中国过程控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 359-362

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）