基于变结构神经网络的移动机器人导航算法研究

摘要：

针对未知环境下移动机器人导航问题,本文提出一种基于可变结构自组织特征映射(SOFM)网络和强化学习的机器人导航算法.SOFM网络根据环境的复杂度,通过增加和删除网络节点以及节点之间的连接关系,达到对环境的合理划分.在此基础上,通过强化学习,机器人和环境发生交互作用,实现导航功能。仿真结果表明:该算法能够根据环境的复杂度自动地调整神经网络的结构,实现对移动机器人的导航.

关键词： 变结构神经网络 SOFM网络 导航 强化学习 移动机器人 自组织

作者: 乔俊飞 樊瑞元

作者单位: 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 100124

会议类型: 国内会议

会议名称: 第19届中国过程控制会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 207-211

在线出版日期: 2008-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）