微装配机器人力-位移临场感的设计与实现

摘要：

人机交互是微装配机器人系统的一种主要控制方式，临场感技术是实现人机交互控制的关键。本文介绍了微装配机器人力-位移临场感的设计与实现，以控制摇杆反馈力的形式向操作者传递机械手当前的运动信息，辅助立体显微视觉完成装配过程当中微信息的感知。实验证明该方法直接有效，增强了系统的人机交互能力，提高了机械手运动的安全性和微装配作业的可靠性。

关键词： 工业机器人 微装配作业 人机交互 信息感知

作者: 吕遐东 黄心汉 王敏 蔡建华

作者单位: 华中科技大学控制科学与工程系 武汉 430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第10届全国学术年会

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 906-910

在线出版日期: 2003-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）