机器人惯性参数的辨识研究与发展

摘要：

当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求，惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。本文回顾了当前研究辨识机器人惯性参数的五种方法，揭示了其各自的优点和存在的问题，结合机器人技术发展的趋势探讨了在辨识机器人惯性参数的研究中应该解决的问题和未来的发展。

关键词： 智能机器人 惯性参数 参数辨识 人工智能

作者: 干方建 刘正士 葛运建

作者单位: 合肥工业大学 230009;中国科学技术大学 230052 合肥工业大学 230009 中科院智能机械研究所 230031

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第10届全国学术年会

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 890-894

在线出版日期: 2003-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）