HIT-Ⅳ型智能仿人步行机器人步态规划研究

摘要：

本文针对HIT-Ⅳ型双足步行机器人的结构特点，给出了—种融合几何方法和解析方法的新的逆运动学算法。这种算法可提高运算速度和准确性，并有效地消除了多解情况。文章介绍了双足机器人步态规划的主要步骤、算法和—种步态规划的仿真结果。

关键词： 智能机器人 双足机器人 步态规划 逆运动学

作者: 薛力军 刘志远

作者单位: 哈尔滨工业大学 控制科学与工程系 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第10届全国学术年会

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 884-889

在线出版日期: 2003-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）