基于TSPSONN模型的机器人轨迹控制

摘要：

本文对基于TSPSONN模型的机器人轨迹控制进行了探讨。在机器人的轨迹控制中，具有重复和共享两种状态的机器人复杂轨迹重构是一个难点。采用TSPSONN模型学习轨迹，能够解除复杂序列轨迹重构时的模糊性。利用TSPSONN模型的前向权值，对输入轨迹的空间状态进行存储；利用侧向权值，通过时延Hebbian学习规则，对状态之间的时间关系进行编码：时序表达中的冗余性有助于提高模型控制器的鲁棒性。MATLAB仿真表明，TSPSONN模型具有速度快、精度高、鲁棒性强等特点。

关键词： 智能机器人 轨迹控制 机器学习 人工智能

作者: 马力波 黄席樾

作者单位: 重庆大学 自动化学院 重庆 400044;贵州电视大学 理工学院 贵阳 550004 重庆大学 自动化学院 重庆 400044

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国人工智能学会第10届全国学术年会

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 869-874

在线出版日期: 2003-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）