概率路标算法在动作规划仿真中的应用
本文介绍了一种主要的动作规划算法——概率路标算法PRM，该算法对空间中的无障碍区域以某种概率随机采样，并按照某种规则连接这些点，把路标算法中的图搜索问题问题转化为概率地图上的搜索问题．介绍了算法的特性和证明方法． 总结出对影响算法结果的两个方面：连接方法和采样方法．针对以上几个方面，按单查询规划和多查询规划两类介绍了多种连接策略和采样策略，探讨其应用和需要解决的主要技术问题以及可改进的方面．对基于其理论的二种实际应用算法程序作了介绍．最后，对该领域的发展方向，提出自己的观点以供讨论．
动作规划 人体动力学 动力学仿真 概率路标法 路标算法 地图搜索
赵志峰 周前祥
中国航天员中心，北京，100094
国内会议
合肥
中文
122-126
2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）