自主车越野纵向控制器设计

摘要：

本文通过对越野环境下车辆纵向受力的分析，设计了车辆纵向控制的前馈控制器，为了弥补前馈控制器的不足，引入速度误差作为反馈信号，组成了前馈反馈结构的纵向控制器。对于控制器的期望速度，运用多约束的方法对全局规划速度进行约束产生。

关键词： 越野环境 车辆纵向控制 受力分析 控制器设计 速度误差

作者: 刘大学 孙振平 赵汗青 李政 贺汉根

作者单位: 国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙 410073

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 687-690

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）