逆向导航算法及其在捷联罗经动基座初始对准中的应用

摘要：

根据捷联惯导系统的导航更新算法，详细推导了逆向导航算法。提出了捷联罗经动基座初始对准方案，它包括三个阶段：方位角未知情况下水平对准、粗略方位自对准和罗经方位对准。在导航计算机存储容量足够大并且计算能力足够强的条件下，通过逆向导航算法将动基座初始对准与位置导航有机结合起来，先进行捷联罗经动基座初始对准和传感器采样数据存储，再利用逆向航位推算算法和正向航位推算算法，同时实现了初始对准和位置导航。最后，利用车载试验验证了所提方法的有效性，在运动条件下经过10分钟，方位对准达到0.112°(1σ)、位置导航精度约为0.1％×行驶路程。

关键词： 捷联惯导系统 逆向导航 动基座初始对准 捷联罗经 航位推算 车载试验

作者: 严恭敏 严卫生 徐德民

作者单位: 西北工业大学航海学院，西安 710072 西北工业大学航海学院，西安 710072 水下信息处理与控制国家级重点实验室，西安 710072

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 724-729

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）