基于非线性Kalman滤波器的轮式滑动转向移动机器人定位误差分析

摘要：

轮式滑动转向移动机器人具有结构简单、高度灵活的特点，在户外作业、军事、勘探等领域得到了广泛应用。但是这种机器人的滑动转向是通过车轮的打滑来实现的，其运动学模型和动力学模型都是非常复杂的，因此对于这种机器人的定位和控制相当困难。本文中应用惯件测量装置来对移动机器人进行定位，使用一种非线性Kalman滤波方法来对移动机器人轨迹进行估计，并引入了打滑模犁和误差模型。通过对估计的运动轨迹和基于视觉定位系统所得到基准轨迹的比较，可以得出应用该误差模型能够有效地提高移动机器人的定位精度。

关键词： 轮式滑动转向 移动机器人 惯性测量 Kalman滤波器 定位控制 误差分析

作者: 王鸿鹏 Yi Jingang 刘景泰 Song Dezhen

作者单位: 南开大学信息科学学院，天津 300071 Dept．of Computer Science，Texas A&M University Dept．of Mechanical Engineering，San DiegoState University 南开大学信息科学学院，天津 300071 Dept．of Computer Science，Texas A&M University

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 446-450

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）