基于期望轨迹补偿的机器人变结构自适应控制

摘要：

本文在传统机器人自适应控制方法基础上，考虑关节非线性摩擦因素，结合滑模变结构控制方法，利用期望轨迹进行补偿，提出了一种利用期望轨迹进行补偿的机器人变结构自适应控制方法。该方法可有效节约回归矩阵计算时间，实时性好。仿真结果表明本文方法对系统不确定性和非线性关节摩擦等干扰具有很好的鲁棒性。

关键词： 机器人 变结构 期望轨迹补偿 自适应控制 鲁棒性

作者: 崔博文 闫茂德

作者单位: 集美大学 轮机工程学院，厦门 361021 长安大学 信息工程学院，西安 710064

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 394-397

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）