少自由度并联机器人机构逆动力学仿真

摘要：

少自由度并联机构具有结构简单，制造成本低，控制容易等优点，因此成为机器人机构学新兴的研究热点。由于自由度数目少于六，此类机构的支链不仅传递驱动力，同时还向末端提供约束力，因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时，驱动力和约束力分析都是必要的。本文以具有不同支链结构的2UPS-2RPS四自由度机构为例，运用牛顿欧拉法建立了逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后，通过求解该动力学方程同时求得所需躯动力和约束力矩，并给出仿真实例。

关键词： 机器人机构 并联机构 逆动力学方程 牛顿欧拉法 动态仿真

作者: 冯志友 金国光 张策 杨廷力

作者单位: 天津工业大学机电学院，天津 300160 天津市现代机电装备技术重点实验室，天津 300160 天津大学机械工程学院，天津 300072 中国石化集团金陵石化公司，南京 210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 336-340

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）