基于VC和Vega联合开发的智能水下机器人仿真系统

摘要：

鉴于真实海洋环境的复杂性与不确定性，智能水下机器人(AUV)仿真系统的建立在整个机器人的研发过程中尤显重要。基于此，本文首先利用Visual C++建立AUV空间六自南度动力学仿真系统，接着采用Multigen Creator建立AUV模型，并将其嵌入到由Vega建立的视景仿真系统中，最后利用Sock网络通讯将两个系统联系在一起，从而组成完整的仿真系统。该仿真系统在实验中取得良好的效果。

关键词： 智能水下机器人 VC编程 Vega软件 动力学仿真 AUV模型

作者: 张赫 庞永杰 唐旭东 秦再白

作者单位: 哈尔滨工程大学 船舶工程学院 水下机器人试验室，哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 325-329

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）