一种基于单神经元的无人直升机复合PID速度控制

摘要：

针对具有高度非线性、复杂动力学特性的无人直升机，提出了一种基于单神经元的复合PID速度控制。该方法既保持了PID控制器的结构简单、适用性强等优点，又通过智能技术在线调整PID控制器的参数，以适应被控对象的特性的变化。在某型无人直升机上的实际应用表明，该方法很好的改善了无人直升机在阵风干扰下的悬停性能，使系统具有响应变快、鲁棒性强、余差减小等优点。

关键词： 无人直升机 复合PID速度控制 在线调整参数 鲁棒性 悬停性能

作者: 吴建德 万舟 熊新

作者单位: 昆明理工大学信息工程与自动化学院，昆明 650051

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 295-299

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）