两轮自平衡机器人设计及LQ控制

摘要：

介绍了一个以TMS320F2812DSP处理器为控制核心，倾角仪、速率陀螺、电机编码器为姿态传感器，与分别连接有轮子的间轴的直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人的设计，建立了其数学模型并且基于LQR方法对两轮自平衡机器人进行了仿真控制，基于仿真结果设计了嵌入DSP的控制软件并在实际系统中得到了好的效果。

关键词： 两轮自平衡机器人 DSP控制软件 LQR控制 陀螺仪 仿真分析 数学模型

作者: 阮晓钢 刘江 狄海江 李欣源

作者单位: 北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京 100022

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 275-279

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）