一种直线电机伺服系统自抗扰控制器的设计方法
自抗扰控制(ADRC)能克服未建模动态与扰动的影响，无需已知精确模型。然而，ADRC的参数较多，整定比较困难。针对此问题，本文提出了一种直线电机伺服系统的ADRC设计方法，通过对ADRC反馈增益与系统相位裕量之间的关系进行分析，得到了一种反馈增益的调整规律。该设计方法先根据实验数据对ADRC非线性补偿项的增益系数b0进行估算：然后结合电机的性能参数，设计出跟踪微分器与扩张状态观测器;最后按照调整规律对反馈增益进行调节。实验结果表明，该方法不仅能大大提高参数整定的效率，而且设计出的ADRC具有优于PID的控制效果。
自抗扰控制器 直线电机 伺服系统 参数整定 ADRC反馈
张国柱 陈杰 李志平
北京理工大学复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室，北京 100081
国内会议
昆明
中文
229-233
2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）