基于Leader-following方式的多移动机器人队形控制方法研究

摘要：

为描述机器人队列的运动过程，从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型。基于leader-following方式引入切换控制思想，跟随机器人选择领路机器人中轴线上的前后两点作为参照点，对应设计子控制器使系统指数稳定，根据领路机器人线速度的正负情况切换子控制器，保证队列收敛到目标队形，使机器人队列运动的更平稳。实验结果表明，机器人队列表现出良好的整体一致性。

关键词： 队形模型 多移动机器人 切换控制 相对位姿 指数稳定

作者: 沈捷 王莉 林锦国 费树岷

作者单位: 南京工业大学自动化学院，南京 210009 东南大学自动化学院，南京 210096

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 207-211

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）