仿生水下机器人仿真系统设计与实现
针对多波动鳍组合推进的仿生水下机器人样机系统，基于Matlab/Simulink环境建立了仿生水下机器人仿真系统。该仿真系统由被控对象模型、运动与姿态摔制器两部分构成，其中被控对象模型又分为六自由度刚体动力学模型、载体流体动力学模型和推进摔制系统流体动力学模型。论文详细设计了仿真系统的各组成部分及工作流程，并给出了 .仿生水卜机器人的分层控制系统。最后对航速、深度、偏航等各通道的控制性能进行了仿真。仿真结果表明，论文设计的仿真系统对于研究仿生水下机器人的动力学特性以及验证控制系统的设计性能具有重要意义。
水下机器人 仿真系统 动力学模型 分层控制系统
谢海斌 林龙信 沈林成
国防科学技术大学机电工程与自动化学院，长沙 410073
国内会议
昆明
中文
778-782
2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）