基于视觉传感器的UAV编队飞行

摘要：

讨论和研究了基于视觉传感器的无人机编队飞行方法，针对其中的编队策略、运动目标提取、目标跟踪等核心环节作了详细分析，同时提出了一种适用于飞行目标提取的实时视频图像提取方法、在目标跟踪环节引入无迹卡尔曼滤波器(UKF)以改善常用的扩展卡尔曼滤波器(EKF)的性能，并加以了仿真验证，实验结果证明这些探索是可行的。

关键词： 无人机 编队飞行 目标提取 目标跟踪 视觉传感器

作者: 杨忠 方挺 樊琼剑 罗德林

作者单位: 南京航空航天大学自动化学院，南京 210016 南京航空航天大学自动化学院，南京 210016 安徽工业大学电气信息学院，马鞍山 243000 厦门大学系统与控制中心，厦门361005

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 592-597

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）