蚁群算法在欠驱动系统Pendubot优化控制中的应用
蚁群优化算法是基于群体的演化算法，具有收敛速度快、鲁棒性强以及全局寻优能力好等特点。论文介绍了蚁群算法的数学模型，并针对欠驱动机器人Pendubot这一典型欠驱动机械系统，运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器，利用蚁群算法(ACA)进行在线自调整优化获得摇起控制器参数的最优值，为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示，该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间，并具有良好的动态性能和控制性能。
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苏晓鹭 于洋 葛斌
大连大学智能信息处理重点实验室，大连 116622 大连海事大学轮机工程学院，大连 116026 大连大学智能信息处理重点实验室，大连 116622
国内会议
昆明
中文
526-529
2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）