八轮月球车运动学建模

摘要：

本文给出了八轮扭杆摇臂-转向架式月球车的运动学建模方法。正运动学模型由车轮的雅克比矩阵推导，用于求解车体的位置和姿态;逆运动学模型为已知车体速度，求解各个车轮速度，以达到车体期望的位姿。该模型为八轮月球车运动控制和自主导航提供了坚实基础。

关键词： 八轮月球车 摇臂-转向架 运动学 建模方法

作者: 陈磊 马杰 高海波

作者单位: 哈尔滨工业大学，哈尔滨 150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 346-350

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）