小型无人直升机的混合系统建模与控制

摘要：

针对小型无人直升机非线性系统最优控制求解问题，本文提出了一种基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法求得系统的最优控制。最后文中通过一个实际的样机进行建模、仿真，证明了本方法的可行性与有效性。

关键词： 小型无人直升机 混合逻辑动态模型 混合整数二次规划 非线性系统 最优控制

作者: 李坚强 裴海龙 刘馨 贺跃帮 陈勇

作者单位: 华南理工大学 自动化学院，广州 510641

会议类型: 国内会议

会议名称: 第27届中国控制会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 641-645

在线出版日期: 2008-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）